跟機(jī)械臂模仿人類的手臂一樣，機(jī)器人末端夾爪（也稱末端執(zhí)行器）模仿的是人類的手，機(jī)械臂+夾爪才是人類完整的手臂。
隨著工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的發(fā)展以及機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不斷擴(kuò)大，機(jī)器人夾爪的應(yīng)用邊界不斷開發(fā)。目前的機(jī)器人夾爪不僅能夠自主判斷物體形狀和大小，還能實(shí)現(xiàn)對(duì)各種不同的物體的抓取，從豆腐、蛋糕、玻璃、雞蛋、書本和紙張，能抓能放已不再是難題。
當(dāng)機(jī)器人擁有了跟人類一樣靈巧的手，這也意味著，人類的雙手將在更多的場(chǎng)景中解放出來。
后知后覺的機(jī)器人夾爪市場(chǎng)
跟工業(yè)機(jī)器人一樣，目前的國內(nèi)機(jī)器人夾爪市場(chǎng)經(jīng)歷過前期幾乎被外資產(chǎn)品完全壟斷，到現(xiàn)在慢慢的追趕國外產(chǎn)品，到未來乃至超越。
目前，全球較為成熟的夾爪生產(chǎn)公司均以歐美日公司為主，產(chǎn)品做的很先進(jìn)，實(shí)力較強(qiáng)的公司有OnRobot、派亞博、SCHUNK、FESTO、RIGHTHAND Labs、ROBOTIQ、SMC、SoftRobotics、Grabit、IAI等。
中國的夾爪市場(chǎng)從2016年開始進(jìn)入人們的視野，借著工業(yè)機(jī)器人這幾年的大爆發(fā)，國內(nèi)夾爪市場(chǎng)實(shí)現(xiàn)了從0到1的跨越，甚至在某些方面超越了國外產(chǎn)品。
也是從2016年開始，不少廠家瞄準(zhǔn)這一細(xì)分領(lǐng)域發(fā)力。
成立于2016年的大寰機(jī)器人，至今，大寰機(jī)器人先后完成數(shù)百萬元天使輪與千萬元級(jí)Pre-A輪融資。其先后成功研發(fā)了AG-95L兩指、DH-3三指、AG-90兩指自適應(yīng)夾爪、PG-50平行夾爪先后研發(fā)成功，并于2018年初實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)推向市場(chǎng)。
也有一些國內(nèi)廠家突破材料的限制，推出軟體手。
軟體機(jī)器人SRT成立于2016年，為國內(nèi)第一家推出軟體手的企業(yè)，先后完成天使輪、A輪融資。其通過對(duì)柔性材質(zhì)變形機(jī)理的研究，設(shè)計(jì)出一款柔性抓持器，單一爪手即可以抓取不同尺寸、形狀和重量的工件。
另外，同樣做軟體手的柔觸機(jī)器人，經(jīng)過對(duì)基礎(chǔ)材料進(jìn)行了改良，在高分子基體材料中，加入了納米添加劑，提升了現(xiàn)有柔性材料的拉伸強(qiáng)度和耐磨性。
作為國內(nèi)最早研發(fā)電動(dòng)夾爪企業(yè)，慧靈科技利用自身全套技術(shù)解決方案的優(yōu)勢(shì)，從電機(jī)設(shè)計(jì)、編碼器設(shè)計(jì)、伺服控制、本體設(shè)計(jì)到運(yùn)動(dòng)控制，將電動(dòng)手爪的性價(jià)比做到極致，價(jià)格做到1000-2000元。
除此外，還有庫柏特、鈞舵機(jī)器人、拓德機(jī)器人、因時(shí)機(jī)器人等廠商也推出了各式各樣的柔性夾爪。
市場(chǎng)分散，但總量大
從整個(gè)工業(yè)機(jī)器人使用情況來看，機(jī)器人抓取和堆放操作占機(jī)器人使用總量的60%，機(jī)器人夾爪是完成機(jī)器人工作的重要工具。
雖說夾爪是機(jī)器人重要組成部件，但國內(nèi)卻鮮有企業(yè)專門對(duì)其進(jìn)行研發(fā)生產(chǎn)。究其原因，一方面由于夾爪市場(chǎng)很難標(biāo)準(zhǔn)化，另一方面，價(jià)格高也是限制夾爪市場(chǎng)發(fā)展起來的因素。
中高端夾爪動(dòng)輒十幾萬的價(jià)格，即使是常用的平行兩指電動(dòng)夾爪，國外產(chǎn)品價(jià)格也上萬，對(duì)用戶來講，投資太高，回報(bào)周期長(zhǎng)；而國內(nèi)價(jià)格也不低，如SRT的軟性夾爪目前售價(jià)在幾百到上萬不等，大寰機(jī)器人的兩指夾爪普遍在萬元級(jí)別以上，這是限制夾爪的應(yīng)用和發(fā)展一大問題。
夾爪價(jià)格高主要因?yàn)槠洚a(chǎn)品應(yīng)用于科研領(lǐng)域，均采用高端技術(shù)與高端材料，制作生產(chǎn)成本偏高；在應(yīng)用上與企業(yè)生產(chǎn)契合度較低，未形成量產(chǎn)；再加上進(jìn)口和壟斷市場(chǎng)，導(dǎo)致國內(nèi)夾爪成本愈發(fā)高昂，這對(duì)于企業(yè)、高?？蒲性核鶃碚f無疑是巨大的負(fù)擔(dān)。
而在應(yīng)用方面，由于被抓物體種類不同，有些時(shí)候需要開合大小、抓力、手指形狀等適應(yīng)應(yīng)用與被抓物體形狀，所以相對(duì)來說會(huì)很難標(biāo)準(zhǔn)化，導(dǎo)致無法像減速器、控制器、通用機(jī)器人那樣大量出貨，限制了行業(yè)快速發(fā)展。
事實(shí)上，夾爪市場(chǎng)本質(zhì)上是分散的，但總量很大。在應(yīng)用案例中，一臺(tái)機(jī)器人平均需要配套一個(gè)夾爪。因此，系統(tǒng)集成商都會(huì)根據(jù)項(xiàng)目需求來選用或者自主設(shè)計(jì)夾爪來配套在方案中，只是根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景不一樣而每家的研發(fā)側(cè)重點(diǎn)各異。
所以，現(xiàn)在的夾爪除了專業(yè)的第三方外，有集成商自己在開發(fā)，也有本體在研發(fā)的，市場(chǎng)較為分散。
夾爪市場(chǎng)大有可為
雖然說，國內(nèi)的夾爪市場(chǎng)不管是在專業(yè)廠家數(shù)量上還是產(chǎn)品豐富上，較前幾年都有所突破，但在應(yīng)用上，目前，市面上傳統(tǒng)的氣動(dòng)夾爪應(yīng)用居多。
一方面在于氣動(dòng)夾爪因成本較低，產(chǎn)品型號(hào)豐富；另一方面，也是傳統(tǒng)的氣動(dòng)夾爪已經(jīng)滿足了目前市場(chǎng)的需求，畢竟夾爪市場(chǎng)的發(fā)展是依附于機(jī)器人行業(yè)。
有一點(diǎn)可以確定的是，隨著中國智造的不斷推進(jìn)，更智能的機(jī)器人將被應(yīng)用，作為機(jī)器人的最佳搭檔，夾爪將大有可為，更柔性的夾爪將被需要。
另外，隨著協(xié)作機(jī)器人應(yīng)用市場(chǎng)不斷打開，也有望帶動(dòng)夾爪市場(chǎng)的起量，因?yàn)閰f(xié)作機(jī)器人主要面向輕量環(huán)境，和夾爪的應(yīng)用場(chǎng)景相匹配，反過來，創(chuàng)新的夾爪也拓展了機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域。
易于擴(kuò)展、配套要求低、功能性與場(chǎng)景適應(yīng)能力強(qiáng)等特點(diǎn)的電動(dòng)夾爪的使用將會(huì)成為一個(gè)趨勢(shì)。
此外，軟體抓手的出現(xiàn)，對(duì)異形件、容易劃傷、印痕破損等產(chǎn)品的抓取成為可能，極大地打開了夾爪市場(chǎng)的應(yīng)用領(lǐng)域。
事實(shí)上，這兩年，多產(chǎn)廠家利用新技術(shù)，已經(jīng)開發(fā)出了一定標(biāo)準(zhǔn)化的機(jī)器人夾爪。
如，SRT軟體機(jī)器人推出的軟體手能夠自適應(yīng)地包覆住目標(biāo)物體，無需預(yù)先知道其準(zhǔn)確的形狀和尺寸即可實(shí)現(xiàn)抓取，通用性極強(qiáng)。
大寰機(jī)器人研發(fā)的大行程自適應(yīng)的機(jī)器人夾爪通過加大開合行程、調(diào)節(jié)抓持力大小、加入抓取反饋等多個(gè)功能，來實(shí)現(xiàn)抓取多樣化物體，在一定范圍的應(yīng)用內(nèi)做了一些標(biāo)準(zhǔn)化。此外，大寰也正在開發(fā)一款以視覺定位與識(shí)別為引導(dǎo)的夾爪，實(shí)現(xiàn)更為智能的抓取。
隨著視覺、觸覺等傳感技術(shù)的推廣，越來越多樣化的末端執(zhí)行器，新材料的軟體手，結(jié)合傳感器的控制，結(jié)合視覺、觸覺的柔性手，這些手也越來越接近于人手的靈活性，柔性化制造將成為可能。
